古希腊人阿基米德在年以前，就已经制造了起重机，用来吊起战船。公元前10年，古罗马建筑师维特鲁维斯曾在其建筑手册里描述了一种起重机械。这种机械有一根桅杆，杆顶装有滑轮，由牵索固定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物。有些超重机械可用两根桅杆，构成人字形，把吊起物横向移动，但幅度很小，操作也十分吃力。到15世纪，意大利发明了转臂式超重机，才解决这个问题。这种超重机有根倾斜的悬臂，臂顶装有滑轮，既可升降又可旋转。
18世纪中后期，英国瓦特改进和发明蒸汽机之后，为超重机械提供了动力条件。年，格兰工程师伦尼为伦敦船坞建造了第一批蒸汽超重机。年，英国的阿姆斯特朗把新堡船坞的一台蒸汽超重机改为水力超重机。20世纪初期，欧洲开始使用塔式超重机。到年，有些超重机已装上了活动式超重臂。正是有了超重机，才能产生现代的建筑结构和大规模装卸货物。
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