相传黄帝“见飞篷转而知为车”(《淮南子·说山训》)，黄帝是车的发明者，因此黄帝被称为轩辕氏。也有古籍记载车是尧帝时车正奚仲所造，他还发明了马拉车。《世本·作篇》：“奚仲作车。”《古史考异》：“禹时奚仲驾车，仲又造车。”
我们今天所能看到的车最早为商代所造，河南安阳出土的商代车可以证明这一点。车字商代金文字形下部两侧为车轮，中间为车厢，一竖为独辕，西周金文有时省写，成为繁体“率”的来源，可能是中部为车厢，而上下两横表示两轮。
从商代到春秋末古车只有独辕，甲骨文字形车字皆为独辕，战国时才出现了双辕车。先秦到战国时期，车主要用于战争，千乘之国、万乘之国是衡量一个国家军事实力的重要标志。最早用于战争的是指南车，它是一种作战时指示方向的车子。
传说黄帝与蚩尤大战于涿鹿，蚩尤施放浓雾，黄帝则造指南车指方向，使蚩尤无处藏身，最终大败蚩尤。战国末期以后车的战争功能逐渐退居次要地位，交通运输功能逐渐加强，用于交通运输的车种类也很多。
车除了用于战争和交通运输以外，根据车轮子的转动带动整个车子向前运动的特点，人们又把一切依靠轮子的转动来工作的器具称为车。如用来纺线的称为纺车，用来扬谷的称为风车，用来灌溉的称为水车，等等。
后来又发明了利用转动的轮子来切削物件的工具——车库训义进一步泛化，“车”又泛指一切机器，如“试车”、“车间”之“车”。词义虚化，用车床切削加工的动作也称为“车”。例如“车零件”之“车”，“车”的宾语是零件，“车”表示的是一个动作。
中国的造车技术至迟到春秋末年已达到了相当高的水平，约成书于战国初年的《考工记》对我国当时的造车技术进行了详细的记载，《说文·车部》中关于车的构件字的分析阐释也有充分展现。
车部中车的构件字从大的方面看有轮、轴、辐、舆、辕等。轮，《说文》：“有辐日轮，无辐日辁。从车，仑声。”“辐，轮也。从车，品声。”可知，古代的车轮有的有辐条，有的无辐条。车轮的圈叫“辋”，车轮中心的圆柱形部件叫“毂”，毂的外圆凿有一圈扁状的眼，用以插入车“辐”。检验车轮制造水平的方法也很多，如用圆规、标准平板、悬绳等检验其足否正圆、是否平正、上下对立的一对辐条是否笔直等等。
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